Tal día como hoy, pero del año 98 d.C. Marcvs Ulpivs Traianus sucedió a su padre adoptivo, Nerva, tras un breve período en el poder que culminó con una revuelta de la Guardia Pretoriana. Segundo de la dominada Dinastía Ulpio-Aelia, Trajano se convirtió en el primer emperador romano de origen hispano.

Nacido en Itálica, provincia Baetica, bajo su mandato Roma conquistó la Dacia, en la actual Rumania, logrando con ésta y otras campañas militares la mayor expansión del Imperio. Como administrador civil, destacó por su actividad filantrópica y por la construcción de numerosas edificaciones públicas, de entre las cuales cabe destacar el Foro, el Mercado y la Columna que han inmortalizado su nombre perdurando hasta nuestros días.

Optimvs Princeps a juicio del Senado y cercano al pueblo, cuentan los cronistas de la época que recibía personalmente en su residencia, y sin previa cita, a cualquiera que de él quisiera justicia. Lo que le convirtió en referente para sus sucesores, recibidos desde entonces por el Senado al grito de Felicior Avgvsto, melior Traiano: “que seas más afortunado que Avgvsto y mejor que Trajano”

El término «pretoriano» tiene su origen en la tienda de campaña del general o praetor de un ejército romano llamada praetorium.

La primera noticia convenientemente documentada que hay es la del año 146 ac en que Publio Cornelio Escipión Emiliano marcha hacia Numancia con su impresionante ejército y una cohorte formada por 500 amigos que formaban su escolta personal, puesto que acampaban junto al pretorio, recibieron el nombre de «guardia pretoriana».

Muchos de los generales romanos tenían la costumbre de escoger entre las filas una fuerza privada de soldados para servir como escoltas (guardias) de la tienda o de la persona del general, y consistía en una infantería y una caballería. Durante las guerras civiles aumentó el número de los soldados que integraban la Guardia Pretoriana.

Con el pasar del tiempo, esta unidad (cohorte) se llegó a conocer como la cohors praetoria y varias figuras notables incluyendo Julio César, Marco Antonio y César Augusto tuvieron una. Julio César se dio cuenta que se necesitaba una unidad más peligrosa que las demás en el campo como la Legión X Equestris (o Legio X Gemina). Cuando Augusto se convirtió en el primer gobernante del imperio en el 27 ac , decidió que tal formación era útil no solamente en guerra, sino también en política. Así, de las filas de las legiones de todas las provincias, Augusto reclutó a la Guardia Pretoriana. El campo ocupado por esta tropa se llamó «Castra Praetoria» (campamento pretoriano) y su comandante, designado por Augusto, prefecto del pretorio. Este cargo, puramente militar, no tuvo al principio gran importancia, pero la adquirió en la época de Tiberio. Los prefectos del pretorio se convirtieron poco a poco en primeros ministros del emperador. En un principio, había dos prefectos del pretorio.

En las campañas militares, los pretorianos mantenían las mismas formaciones que el ejército romano. Ya en el año 68 se les empezó a enviar al campo de batalla y lograron destacarse en la batalla de Bedriacum bajo el mando de Otón. Los emperadores Domiciano y Trajano mandaron a la guardia a que luchara en las guerras que tuvieron lugar en Dacia y Mesopotamia, mientras que Marco Aurelio los utilizó para su campaña del Danubio. Durante el siglo III los pretorianos asistieron a los emperadores en sus diversas campañas militares.

Constantino fué quien disolvió la guardia.